1: Структурные схемы САУ. Основные правила преобразования структурных схем Структурная схема САУ – это графическое изображение её математического описания Пример структурной схемы
2: Структурная схема содержит: Структурная схема содержит: Звенья направленного действия (изображаются прямоугольниками, внутри которых записываются их передаточные функции); Линии связи, на которых изображается направление распространения сигнала; Сумматоры, предназначенные для суммирования (вычитания) сигналов; Узлы, обозначающие распространение сигналов по различным направлениям. Для удобства проведения расчётов структурные схемы подвергают преобразованиям
3: Основные правила преобразования структурных схем Последовательное соединение звеньев Эквивалентная передаточная функция При последовательном соединении звеньев их передаточные функции перемножаются
4: Параллельное соединение звеньев Параллельное соединение звеньев При параллельном соединении звеньев их передаточные функции суммируются
5: Охват звена обратной связью Охват звена обратной связью – сигнал рассогласова- ния (ошибки) Если то или
6: отсюда отсюда При положительной обратной связи знак плюс в знаменателе меняется на минус, т. е. Перенос сумматора влево
7: Перенос сумматора вправо Перенос сумматора вправо
8: Вывод передаточных функций устройств на активных четырёхполюсниках Вывод передаточных функций устройств на активных четырёхполюсниках Пример 1. Электрическая схема четырехполюсника
9: Структурная схема четырехполюсника Структурная схема четырехполюсника Вывод передаточной функции
10: Передаточная функция устройства Передаточная функция устройства – изодромное звено, где
11: Пример 2. Электрическая схема четырехполюсника Пример 2. Электрическая схема четырехполюсника
12: Структурная схема четырехполюсника Структурная схема четырехполюсника
13: Преобразования структурной схемы Преобразования структурной схемы
15: Вывод передаточной функции 1.
16: 2. 2.
17: 3 (окончательно) 3 (окончательно)
18: Таким образом, рассмотренный четырёхполюсник представляет собой последовательное соединение форсирующего звена и звена второго порядка (без инвертора) со следующими параметрами: Таким образом, рассмотренный четырёхполюсник представляет собой последовательное соединение форсирующего звена и звена второго порядка (без инвертора) со следующими параметрами: коэффициент демпфирования При звено становится апериодическим или колебательным в зависимости от величины
